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　SIMOTION運動控制系統(tǒng)采用了高性能的CPU，該CPU上具備了一個適合于快速控制過程的實時的操作系統(tǒng)。

　　這種實時操作系統(tǒng)可對包含不同執(zhí)行層次的執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行組織。

　　執(zhí)行系統(tǒng)

　　SIMOTION 執(zhí)行系統(tǒng)會區(qū)分系統(tǒng)執(zhí)行層和用戶執(zhí)行層（任務(wù)）：

　　對系統(tǒng)進(jìn)行總體操作所需的系統(tǒng)任務(wù)處理操作。通過工藝對象，將在 SERVO、IPO 和 IPO2 系統(tǒng)任務(wù)中執(zhí)行閉環(huán)位置控制和特性參數(shù)計算。

　　系統(tǒng)會定期執(zhí)行系統(tǒng)任務(wù)?？梢韵到y(tǒng)循環(huán)時鐘。

　　具有不同執(zhí)行特性的執(zhí)行層可用于與任務(wù)有關(guān)的用戶編程（用戶程序任務(wù)）。

　　執(zhí)行層定義了執(zhí)行系統(tǒng)中程序的時間順序。每個執(zhí)行層都包含一個或多個任務(wù)。具體用戶程序分配給這些任務(wù)。

　　所有程序（因而所有任務(wù)）都可執(zhí)行 PLC、工藝和運動控制任務(wù)。

　　任務(wù)相關(guān)執(zhí)行的任務(wù)類型為：

　　同步任務(wù)

　　循環(huán)任務(wù)

　　順序任務(wù)

　　時間觸發(fā)的任務(wù)，以及

　　中斷驅(qū)動的任務(wù)

　　同步任務(wù)與系統(tǒng)任務(wù)以及變頻器的控制循環(huán)或等時同步 PROFIBUS/PROFINET 平行運行。

　　借助于這些同步任務(wù)，整個應(yīng)用處于等時同步模式下（應(yīng)用程序 ? 驅(qū)動器 ? I/O）。其結(jié)果是反應(yīng)時間短，并且該應(yīng)用易于復(fù)寫。

　　應(yīng)用程序具有以下執(zhí)行層：

　　啟動任務(wù)

　　一旦操作模式從停止過渡到運行，StartupTask立即執(zhí)行，控制系統(tǒng)啟動。

　　背景任務(wù)

　　BackgroundTask是循環(huán)執(zhí)行的，并應(yīng)用于一般的PLC任務(wù)。周期時間監(jiān)控檢測BackgroundTask的處理時間。BackgroundTask 相當(dāng)于 SIMATIC 控制系統(tǒng)的 OB1。

　　運動任務(wù)

　　MotionTasks 用于運動序列。

　　同一MotionTask中，指令序列通常連續(xù)執(zhí)行，例如，下一指令僅在當(dāng)前指令完成時才開始。

　　在這些等待時間期間，MotionTasks 不需要任何 CPU 時間，但會在接收到等待事件時立即做出響應(yīng)。

　　同步任務(wù)

　　在伺服同步用戶任務(wù)中，可在伺服級實現(xiàn)對時間要求嚴(yán)格的終端-終端 I/O 響應(yīng)，或快速影響整定值（與技術(shù)功能對象（如位置控制器）的系統(tǒng)循環(huán) SERVO 同步）。

　　IPO 同步用戶任務(wù)在插補循環(huán) IPO 或減速循環(huán) IPO2 前可即時同步開始執(zhí)行。

　　可實現(xiàn)快速的運動控制反應(yīng)以及閉環(huán)控制任務(wù)，這些閉環(huán)控制任務(wù)中，實際值的 度和設(shè)點的輸出必須同步。

　　技術(shù)功能對象的參考變量在系統(tǒng)循環(huán) IPO 和 IPO2 中進(jìn)行計算。

　　因此，用戶程序與驅(qū)動的控制周期和I/O的處理同步。同步確保了短反應(yīng)時間，尤其是確定性的、可重現(xiàn)的機器行為。

　　DCC 任務(wù)

　　驅(qū)動控制圖（選項）采用上述的同步任務(wù)。此外，能在各個塊上分配更高的同步執(zhí)行水平（DCC的特殊任務(wù)）。

　　中斷任務(wù)

　　有幾個時間控制任務(wù)。呼叫周期是參數(shù)化的。定期執(zhí)行的任務(wù)通常放在此處。

　　搣中斷任務(wù)攠

　　InterruptTasks 用于快速響應(yīng)利用中斷發(fā)出信號的內(nèi)部事件。InterruptTasks 可由系統(tǒng)中斷（如報警和超時）激活，或由用戶中斷激活。

　　關(guān)機任務(wù)

　　當(dāng)過渡到停止模式時，調(diào)用ShutdownTask。可在此處定義轉(zhuǎn)換到此系統(tǒng)狀態(tài)的特定行為。

　　所有任務(wù)都可有一套完整的指令。例如，可在當(dāng)前定位指令上添加另一運動，它是來自由用戶中斷任務(wù)觸發(fā)的MotionTask：

　　SIMOTION應(yīng)用的任務(wù)結(jié)構(gòu)

　　SIMOTION應(yīng)用的任務(wù)結(jié)構(gòu)

　　技術(shù)功能包的運行層級

　　可以面向具體對象來設(shè)置運動控制工藝對象的執(zhí)行周期。

　　工藝對象在執(zhí)行層 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期內(nèi)執(zhí)行，這些周期與 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。

　　IPO/IPO2 循環(huán)中的指令評估和運動控制

　　SERVO 周期內(nèi)的位置和整定值控制

　　SIMOTION D435?2 DP/PN、D445­2 DP/PN 和 D455?2 DP/PN 控制單元具有一個附加運行層（SERVOFast，IPOFast）。

　　通過這個附加的運行層，可更高效地利用控制器性能。根據(jù)所需的動態(tài)性能，電氣和/或液*可在一個慢速總線系統(tǒng)和一個快速總線系統(tǒng)間分布。

　　例如，可以用需要較少資源的毫秒級周期時間對電氣定位驅(qū)動器進(jìn)行控制，同時，可以用較高的動態(tài)響應(yīng)和較短周期時間對液壓機的壓力控制軸進(jìn)行控制。

　　通過運行層（SERVOFast，IPOFast），還可實現(xiàn)快速的 I/O 處理，例如，結(jié)合使用高速 PROFINET I/O 模塊時。

　　執(zhí)行系統(tǒng)的其它特性

　　操作狀態(tài)- 運行、停止、用戶停止（Stop User程序，用于測試和調(diào)試）

　　輸入/輸出的過程圖象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和 TimerInterruptTasks分開。

　　調(diào)試功能，例如

　　變量的控制和監(jiān)視

　　程序狀態(tài)的顯示

　　斷點和單步

　　追蹤功能

　　新SCOUT版本可實現(xiàn)安全更新

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